Như tên gọi khoa học của nó (nghĩa là "không chân") gợi ý, các chân của chúng nhỏ và chỉ có các chức năng hạn chế ngoài việc hỗ trợ việc đậu trên cây. Các chân của chúng được phủ bằng lớp da trần chứ không phải bằng vảy như ở các nhóm chim khác. Đặc trưng chia sẻ khác là các cánh dài hình lưỡi liềm với các xương cánh to và ngắn[2]. Sự tiến hóa các đặc trưng này của cánh làm cho các dạng chim trong bộ Yến có cánh lý tưởng cho việc bay lơ lửng [3].

Chim ruồi, yến và yến mào cũng chia sẻ các đặc trưng giải phẫu tương tự khác. Chúng cũng có các tương đồng (đáng chú ý là hộp sọ) với các họ hàng gần gũi nhất (có thể) còn sinh tồn là cú muỗi châu Đại Dương (bộ Aegotheliformes)[3]. Nhóm cú muỗi châu Đại Dương dường như tiến hóa hội tụ với bộ Cú muỗi (Caprimulgiformes), nhưng có quan hệ họ hàng gần gũi nhất với Apodiformes, và chúng cùng nhau kết hợp để tạo thành nhánh tiến hóa gọi là Cypselomorphae[3] (Strisores).